工業機器人綜合知識概述
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機器人的定義和基本組成
由于研究的側重點不同，對于機器人的定義，國際上目前尚未有明確的統一標準。綜合各種定義，可將機器人理解為：機器人是一種在計算機控制下的可編程的自動機器，根據所處的環境和作業需要，它具有至少一項或多項擬人功能，另外還可能程度不同地具有某些環境感知能力（如視覺、力覺、觸覺、接近覺等），以及語言功能乃至邏輯思維、判斷決策功能等，從而使它能在要求的環境中代替人進行作業。
機器人一般由以下部分組成：
1. 機械本體
機器人的機械本體機構基本上分為兩大類：一類是操作本體機構，它類似人的手臂和手腕，配上各種手爪與末端操作器后可進行各種抓取動作和操作作業，工業機器人主要采用這種結構。另一類為移動型本體結構，主要目的是實現移動功能，主要有輪式、履帶式、足腿式結構以及蛇行、蠕動、變形運動等機構。壁面爬行、水下推動等機構也可歸于這一類。
2.驅動伺服單元
機器人本體機械結構的動作是依靠關節機器人的關節驅動，而大多數機器人是基于閉環控制原理進行的。伺服控制器的作用是使驅動單元驅動關節并帶動負載超減少偏差的方向動作。已被廣泛應用的驅動方式有，液壓伺服驅動、電機伺服驅動，近年來氣動伺服驅動技術也有一定進展。
3.計算機控制系統
各關節伺服驅動的指令值由主計算機計算后，在各采樣周期給出。主計算機根據示教點參考坐標的空間位置、方位及速度，通過運動學逆運算把數據轉變為關節的指令值。
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