機械手控制設計
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- 機械手控制設計
采用液壓控制的搬運機械手，其任務是把左工位的工件搬運到右工位，如圖所示。機械手的工作方式分為：手動、單步、單周期和自動連續四種，各種工作方式的動作過程及控制要求如下：
1、 工作方式
（1）單周期方式
機械手在原位壓住左側和上部限位開關（T1、T2），按一次操作按鈕SA機械手開始下降，下降到壓住下部限位開關T3后停止；機械手夾緊工件后開始上升，上升到原位壓住限位開關T2后，機械手停止；接著機械手開始右行至右側限位開關T4后停止，機械手下降。在右工位處機械手下降到壓住T3后停止，松開工件；接著機械手開始上升直到壓住開關T2后停止，然后機械手左行至壓住T1開關后停止。至此一個周期的動作結束，再按一次SA則開始下一個中期。
（2）自動連續方式
在選擇自動方式后，按下操作按鈕SA，機械手就反復運行上述動作過程，連續運行。
（3）單步方式
在單步選擇方式下，每按一次操作按鈕SA，機械手完成一個工作步，例如，機械手在左側時，按一次操作按鈕SA機械手開始下降，下降到下部限位開關T3時，自動停止。若要運行下一個工作步，則必須再按下一次SA等等。
（4）手動方式
在選擇手動方式后，按下按鈕則機械手開始一個動作，松開按鈕則停止該動作。
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