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畢業設計(論文)一PLC氣動機械手設計

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更新時間：2012-11-08
發布人：藍瑜91216

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畢業設計(論文)-PLC氣動機械手設計

摘要
為工業機械手研制一個技術性能優良的控制系統，對于提高工業機械手的整體技術性能來說具有十分重要的意義。本論文正是針對這一課題，選擇了可編程控制器(PLC)作為工業機械手的控制系統，這對提升工業機械手的整體技術性能起到了良好的作用。
本論文的控制對象是由三個搬運機械手組成的機械手群，每個機械手完成八個基本動作，三個機械手互相配合動作。機械手由氣缸驅動，氣缸受電磁閥控制。限位開關檢測機械手是否到達固定位置。
可編程控制器(PLC)控制每個機械手的動作，實現機械手群的自動運行。本論文可編程控制器(PLC)選用西門子（SIEMENS）公司S7–200系列的CPU224，并擴展了EM221數字量輸入模塊和EM222繼電器輸出模塊。機械手的開關量信號直接輸入PLC，PLC通過中間繼電器對電磁閥加以控制。在軟件上，設計了主程序和子程序。主程序控制機械手群動作，子程序控制每個機械手動作。
本論文的重點放在PLC各硬件部分的設計和介紹、PLC梯形圖的編寫上。在整體設計過程中按照“提出問題，分析問題，解決問題”的主導思想，對整個系統的設計工作做出了細致的闡述。

關鍵詞：可編程控制器(PLC)；氣動機械手；梯形圖；CPU224；

目錄
第1章緒論 1
1.1 機械手的概念 1
1.2 氣動機械手的簡介 1
1.2.1 氣動技術 1
1.2.2 氣動機械手 2
1.2.3 氣動機械手的發展趨勢 3
第2章方案論證 4
2.1 機械手的設計 4
2.1.1 氣動搬運機械手的結構 4
2.1.2 氣動搬運機械手的工作原理 4
2.2 氣動搬運機械手群 5
2.2.1 氣動搬運機械手群結構 5
2.2.2 氣動搬運機械手群工作原理 6
2.3 本論文的主要內容及達到的目標 6
2.4 本系統的控制方案 6
第3章系統硬件電路的設計 8
3.1 PLC的簡介 8
3.1.1可編程控制器的概念 8
3.1.2 PLC的應用領域 8
3.1.3 PLC的系統組成 9
3.1.4 PLC的工作原理 11
3.2 輸入/輸出信號 13
3.3 PLC的選型 15
3.4 I/O地址分配 17
3.5 PLC外部接線 19
3.6 電氣控制原理 23
第4章軟件設計 24
4.1 機械手1控制程序 24
4.2 機械手2控制程序 27
4.3 機械手3控制程序 30
4.4 機械手群主程序 33
第5章結論 37
參考文獻 38
致謝 39
附錄Ⅰ 40
附錄Ⅱ 55
附錄Ⅲ 60

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