工業機械手全套畢業設計論文
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- 工業機械手全套畢業設計論文
摘要
本文所設計的工業機械手用于搬運工件，工件總重30Kg,長50cm,寬30cm，高20cm，臂總長為1.8m。為了增加本機械手的通用性，在結構盡可能緊湊的情況下，最大限度地使工業機械手具有較大的抓取范圍。
本文主要介紹了工業機械手的概念、組成和分類，機械手的自由度和坐標形式、運動及國內外的發展狀況。對工業機械手進行總體方案設計，首先確定了機械手的坐標形式為圓柱坐標型，自由度數為5，接著確定了機械手的驅動裝置為液壓缸，然后確定了機械手的主要技術參數。同時，設計了機械手的手部結構形式為滑槽杠桿式鉗爪、手腕的結構形式為采用電機帶動腕回轉、臂部結構形式采用雙導向桿導向，機身結構形式為升降缸置于回轉缸之上的結構形式，計算出了夾緊工件所需的驅動力、手腕轉動時所需的驅動力矩、手臂伸縮所需的驅動力、手臂俯仰所需的驅動力、手臂升降所需的驅動力和手臂回轉所需的驅動力矩。繼而設計了工業機械手的各個部分液壓缸的尺寸和結構及各個部分之間連接與支承部件的結構與尺寸。
關鍵詞：工業機械手，液壓驅動，液壓缸。
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