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變頻器PID調節

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更新時間：2013-05-27
發布人：lijunfei

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1. PID常用口訣: 參數整定找最佳，從小到大順序查，先是比例后積分，最后再把微分加，曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大，曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳，曲線偏離回復慢，積分時間往下降，曲線波動周期長，積分時間再加長，曲線振蕩頻率快，先把微分降下來，動差大來波動慢，微分時間應加長，理想曲線兩個波，前高后低4比1，一看二調多分析，調節質量不會低

2.常用的 PID 參數整定方法
a)確定控制器參數數字PID 控制器控制參數的選擇，可按連續-時間PID 參數整定方法進行。在選擇數字 PID 參數之前，首先應該確定控制器結構。對允許有靜差（或穩態誤差）的系統，可以適當選擇 P 或 PD 控制器，使穩態誤差在允許的范圍內。對必須消除穩態誤差的系統，應選擇包含積分控制的PI或PID 控制器。一般來說，PI、PID 和 P控制器應用較多。對于有滯后的對象,往往都加入微分控制。
b)選擇參數控制器結構確定后，即可開始選擇參數。參數的選擇，要根據受控對象的具體特性和對控制系統的性能要求進行。工程上，一般要求整個閉環系統是穩定的，對給定量的變化能迅速響應并平滑跟蹤，超調量小；在不同干擾作用下，能保證被控量在給定值；當環境參數發生變化時，整個系統能保持穩定，等等。這些要求，對控制系統自身性能來說，有些是矛盾的。我們必須滿足主要的方面的要求，兼顧其他方面，適當地折衷處理。
PID 控制器的參數整定，可以不依賴于受控對象的數學模型。工程上，PID控制器的參數常常是通過實驗來確定，通過試湊，或者通過實驗經驗公式來確定。
常用的方法：
一、實驗湊試法: 實驗湊試法是通過閉環運行或模擬，觀察系統的響應曲線，然后根據各參數對系統的影響，反復湊試參數，直至出現滿意的響應，從而確定 PID控制參數。整定步驟: 實驗湊試法的整定步驟為"先比例，再積分，最后微分"。
（1）整定比例控制將比例控制作用由小變到大，觀察各次響應，直至得到反應快、超調小的響應曲線。
（2）整定積分環節若在比例控制下穩態誤差不能滿足要求，需加入積分控制。
先將步驟（1）中選擇的比例系數減小為原來的 50～80％，再將積分時間置一個較大值，觀測響應曲線。然后減小積分時間，加大積分作用，并相應調整比例系數，反復試湊至得到較滿意的響應，確定比例和積分的參數。
（3）整定微分環節若經過步驟（2），PI 控制只能消除穩態誤差，而動態過程不能令人滿意，則應加入微分控制，構成PID 控制。先置微分時間 TD=0，逐漸加大 TD，同時相應地改變比例系數和積分時間，反復試湊至獲得滿意的控制效果和PID 控制參數。...

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