多工位沖床專用機械手設計畢業(yè)設計（論文）任務書
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- 多工位沖床專用機械手設計[1]ABSTRACT
At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the eler. dray information of the development briefly . What’s more, the paper accounts for the background and the primary mission of the topic.
The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator , tells out the free-degree and the form of coordinate . At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator,
The paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator ,
This paper designs the structure of the wrist , computes the needed moment of the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump.
The paper designs the structure of the arm.
The paper designs the system of air pressure drive and draws the work principle chart , the manipulator uses to control . The paper institutes two control schemes of PLC according to the work flow of the manipulator . The paper draws out the work time sequence chart and the trapezia chart .
KEY WORDS : manipulator , pump , air pressure drive .
目錄
摘要 I
ABSTRACT II
第一章 緒 論 1
1.1 工業(yè)機械手 1
1.1.1工業(yè)機械手概述 1
1.1.2選題背景 1
1.1.3設計目的 2
1.2 機械手的組成和分類 3
1.2.1機械手的組成 3
1.2.2 機械手的分類 6
1.3 國內(nèi)外發(fā)展狀況 7
1.4 課題的提出及主要任務 9
1.4.1課題的提出 9
1.4.2課題的主要任務 10
第二章 機械手的設計方案 11
2.1機械手的座標型式與自由度 11
2.2 機械手的手部結構方案設計 13
2.3 機械手的手腕結構方案設計 13
2.4 機械手的手臂結構方案設計 14
2.5 機械手的驅動方案設計 16
2.5.1機械手氣壓驅動 17
2.5.2機械手氣壓驅動系統(tǒng) 17
2.6 機械手的緩沖方案設計 19
2.7 機械手的主要參數(shù) 20
2.8 機械手的技術參數(shù)列表 20
第三章 手部結構設計 22
3.1夾持式手部結構 22
3.2手指的形狀和分類 22
3.3設計時考慮的幾個問題 23
3.4手部夾緊氣缸的設計 23
第四章 手臂伸縮，升降，橫移的尺寸設計與校核 28
4.1手臂伸縮氣缸的尺寸設計與校核 28
4.1.1 手臂伸縮氣缸的尺寸設計 28
4.1.2 尺寸校核 28
4.1.3.導向裝置 29
4.1.4 平衡裝置 29
4.2 手臂升降氣缸的尺寸設計與校核 30
4.2.1 尺寸設計 30
4.2.2 尺寸校核 30
4.3手臂橫移氣缸的尺寸設計與校核 31
4.3.1 尺寸設計 31
4.3.2 尺寸校核 31
第五章 機械手的電氣控制系統(tǒng)設計 33
5.1 氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖 33
5.2氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制 34
第六章 結論 36
致 謝 37
參考文獻 38
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