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三自由度機(jī)械手設(shè)計(jì)

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更新時(shí)間：2012-05-01
發(fā) 布人：tangmu21

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三自由度機(jī)械手設(shè)計(jì)目錄
摘要 I
Abstract II

第1章緒論 1
1.1 題目提出的意義 1
1.2 國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 1
第2章方案的確定與比較分析 3
2.1 機(jī)械手機(jī)械系統(tǒng)的比較與選擇 4
2.2 機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的比較與選擇 6
第3章驅(qū)動(dòng)源的選擇與設(shè)計(jì)計(jì)算 9
3.1 主要技術(shù)參數(shù)的確定 9
3.2 各關(guān)節(jié)電機(jī)的選擇計(jì)算 10
3.2.1 大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)的選擇 11
3.2.2 小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)的選擇 12
3.2.3 腰部旋轉(zhuǎn)電機(jī)的選擇 13
第4章手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 15
4.1 夾持式手部結(jié)構(gòu) 15
4.1.1 手指的形狀和分類 15
4.1.2 設(shè)計(jì)時(shí)考慮的幾個(gè)問題 15
4.2 手部夾緊氣缸的設(shè)計(jì) 16
4.2.1 彈簧的設(shè)計(jì)計(jì)算 16
4.2.2 對(duì)于壓縮彈簧穩(wěn)定性的驗(yàn)算 17
4.2.3 疲勞強(qiáng)度和應(yīng)力強(qiáng)度的驗(yàn)算。 17
4.2.4 手部驅(qū)動(dòng)力計(jì)算 18
4.2.5 氣缸直徑的設(shè)計(jì)計(jì)算 19
4.2.6 缸筒壁厚的設(shè)計(jì) 21
4.2.7 活塞桿運(yùn)動(dòng)行程的計(jì)算 21
第5章各機(jī)械部件的設(shè)計(jì)選擇與校核 23
5.1 軸的設(shè)計(jì)與校核 23
5.1.1 大臂旋轉(zhuǎn)軸的設(shè)計(jì) 23
5.1.2 大臂軸的強(qiáng)度校核 24
5.2 鍵的選擇與強(qiáng)度的校核 27
5.3 軸承壽命的校核 30
5.4 聯(lián)軸器的選擇與圓錐銷的校核 31
5.4.1 聯(lián)軸器的選擇. 31
5.4.2 聯(lián)軸器圓錐銷的校核 32
第6章控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 33
6.1 單片機(jī)最小系統(tǒng) 33
6.1.1 8051單片機(jī)介紹 34
6.2.2 復(fù)位電路 36
6.1.3 振蕩電路 36
6.2 串行接口電路 37
6.3 傳感器 38
6.3.1 傳感器的選型 38
6.3.2 硬件電路的設(shè)計(jì) 39
6.4 電動(dòng)機(jī)的控制 40
6.4.1 L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片簡(jiǎn)介 40
6.4.2 硬件電路圖 41
結(jié) 論 42
致謝 43
參考文獻(xiàn) 44
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