機(jī)械手夾持器設(shè)計論文全套圖
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- 機(jī)械手夾持器設(shè)計論文全套圖2.1夾持器設(shè)計的基本要求
（1）應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力和驅(qū)動力；
（2）手指應(yīng)具有一定的開閉范圍；
（3）應(yīng)保證工件在手指內(nèi)的夾持精度；
（4）要求結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，效率高；
（5）應(yīng)考慮通用性和特殊要求。
設(shè)計參數(shù)及要求
（1）采用手指式夾持器，執(zhí)行動作為抓緊—放松；
（2）所要抓緊的工件直徑為80mm 放松時的兩抓的最大距離為110-120mm/s ， 1s抓緊,夾持速度20mm/s；
（3）工件的材質(zhì)為5kg，材質(zhì)為45#鋼；
（4）夾持器有足夠的夾持力；
（5）夾持器靠法蘭聯(lián)接在手臂上。由液壓缸提供動力。
2.2夾持器結(jié)構(gòu)設(shè)計
2.2.1夾緊裝置設(shè)計.
2.2.1.1夾緊力計算
手指加在工件上的夾緊力是設(shè)計手部的主要依據(jù)，必須對其大小、方向、作
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