噴涂機器人的結構設計【畢業(yè)設計全套資料】
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目 錄
第1章 緒論 1
1.1 課題研究的目的及意義 1.2 噴涂機器人國內(nèi)外發(fā)展狀況 1
1.2.1 國外發(fā)展狀況 1
1.2.2 國內(nèi)發(fā)展狀況 2
1.3 基本內(nèi)容 3
1.3.1 結構方案設想 3
1.3.2 主要工作內(nèi)容 4
第2章 總體方案設計 5
2.1 總體設計要求與技術指標 5
2.2 自由度的分析 5
2.3 坐標形式的選擇 6
2.4 主要結構參數(shù)的擬定 7
2.5 腕部驅(qū)動方式的選擇 8
2.6 本章小結 9
第3章 腕部結構的設計 9
3.1 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構及電機的選擇 10
3.1.1 腕部的驅(qū)動機構 10
3.1.2 電機的選擇計算 12
3.2 運動空間分析 15
3.3 本章小結 16
第4章 直角坐標系統(tǒng)的設計 17
4.1 直線驅(qū)動結構的介紹及選擇 17
4.1.1 直線驅(qū)動機構的介紹 17
4.1.2 驅(qū)動方式的選擇 18
4.2 Z軸運動系統(tǒng)的設計 19
4.2.1 滾珠絲杠的選型計算 19
4.2.2 伺服電機的選擇 24
4.3 X、Y向運動系統(tǒng)的設計 25
4.3.1 導程的確定 25
4.3.2 絲杠的選定與校核 25
4.3.3 導軌的選擇 25
4.4 本章小結 32
結 論 32
參考文獻 34
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