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液壓機械手設計
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  • 液壓機械手設計

    1.4 我要設計的機械手
    1.4.1 臂力的確定
    目前使用的機械手的臂力范圍較大,國內現有的機械手的臂力最小為0.15N,最大為8000N。本液壓機械手的臂力為N臂 =1650(N),安全系數K一般可在1.5~3,本機械手取安全系數K=2。定位精度為±1mm。
    1.4.2 工作范圍的確定
    機械手的工作范圍根據工藝要求和操作運動的軌跡來確定。一個操作運動的軌跡是幾個動作的合成,在確定的工作范圍時,可將軌跡分解成單個的動作,由單個動作的行程確定機械手的最大行程。本機械手的動作范圍確定如下:
    手腕回轉角度±115°
    手臂伸長量150mm
    手臂回轉角度±115°
    手臂升降行程170mm
    手臂水平運動行程100mm
    1.4.3 確定運動速度
    機械手各動作的最大行程確定之后,可根據生產需要的工作拍節分配每個動作的時間,進而確定各動作的運動速度。液壓上料機械手要完成整個上料過程,需完成夾緊工件、手臂升降、伸縮、回轉,平移等一系列的動作,這些動作都應該在工作拍節規定的時間內完成,具體時間的分配取決于很多因素,根據各種因素反復考慮,對分配的方案進行比較,才能確定。
    機械手的總動作時間應小于或等于工作拍節,如果兩個動作同時進行,要按時間長的計算,分配各動作時間應考慮以下要求:
    ...
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