曲軸搬運機械手機電系統設計（全套）2012本科畢業設計
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摘要……………………………………...........……………………………………………..I
Abstract……………………………………………...……..........……….………….……..II
第1章 緒論.............................................................................................................. ..........1
1.1 工業機器人（機械手）的概述....................................................................................1
1.1.1 工業機器手的發展 ..........................................................................................1
1.1.2 工業機器人的分類..........................................................................................2
1.1.3 工業機械手的應用..........................................................................................2
1.2國內外發展現狀.........................................................................................................3
1.3 本課題的預期結果....................................................................................................4
第2章 機械手的總體設計.............................................................................................5
2.1 設計要求....................................................................................................................5
2.2 機械手總體設計方案................................................................................................5
2.2.1 機械手的組成及各部分關系....................................................................................5
2.2.2 總體設計任務 ..................................................................................................5
2.2.3 總體方案擬定..................................................................................................7
2.3 本章小結....................................................................................................................9
第3章機械手結構的設計分析....................................................................................10
3.1 末端操作器的設計分析..........................................................................................10
3.2 末端操作器的概述..................................................................................................10
3.1.1 末端操作器結構的設計分析........................................................................10
3.1.2 末端操作器的設計........................................................................................10
3.3 手腕的設計..............................................................................................................11
3.4 手臂的設計..............................................................................................................12
3.5 機身和機座的設計..................................................................................................13
3.6 本章小結..................................................................................................................................15
第4章 機械手各部件載荷及結構尺寸計算..........................................................17
4.1 設計要求分析..........................................................................................................17
4.2 手指夾緊機構的及尺寸設計..................................................................................17
4.2.1 手指夾緊機構載荷的計算............................................................................17
4.3 手臂伸縮機構的及尺寸的確定..............................................................................22
4.4 手臂俯仰機構結構尺寸的確定..............................................................................24
4.5 手腕擺動機構的確定..............................................................................................24
4.6 機身擺動機構的確定..............................................................................................24
4.7 強度校核..................................................................................................................24
4.8 彎曲穩定性校核......................................................................................................25
4.9 本章小結..................................................................................................................26
第5章 液壓系統的設計...............................................................................................27
5.1 液壓缸或液壓馬達所需流量的確定......................................................................27
5.1.1 液壓缸工作時所需流量................................................................................27
5.2 液壓馬達工作時的流量..........................................................................................28
5.3 液壓缸或液壓馬達主要零件的結構材料及技術要求..........................................28
5.3.1 缸體................................................................................................................28
5.3.2 缸蓋................................................................................................................29
5.3.3 活塞................................................................................................................29
5.3.4 活塞桿............................................................................................................29
5.3.5 液壓缸的緩沖裝置........................................................................................29
5.3.6 液壓缸的排氣裝置........................................................................................30
5.4 制定基本方案..........................................................................................................30
5.4.1 基本回路的選擇............................................................................................30
5.5 液壓元件的選擇......................................................................................................31
5.5.1 液壓泵的選擇................................................................................................31
5.5.2 液壓泵所需電機功率的確定........................................................................32
5.5.3 液壓閥的選擇....................................................................................... .........33
5.5.4 液壓輔助元件的選擇原則............................................................................33
5.5.5 油箱容量的確定............................................................................................35
5.5.6 液壓原理圖....................................................................................................35 5.6 本章小結..................................................................................................................37
第6章 電氣控制系統的設計......................................................................................38
6.1 電氣控制的概述......................................................................................................38
6.2 控制電路..................................................................................................................38
6.2.1 控制電路的組成............................................................................................38
6.2.2 繼電器的選擇................................................................................................38
6.2.3 接觸器的選擇................................................................................................39
6.2.4 斷路器............................................................................................................40
6.3 電氣系統設計及原理..............................................................................................40
6.4 電氣系統的控制順序..............................................................................................41
6.5 本章小結..................................................................................................................42
結論.......................................................................................................................................43
參考文獻.............................................................................................................................44
致謝.......................................................................................................................................45
附錄.......................................................................................................................................46
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