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基于PLC控制的三自由度氣動機械手設計
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    1 緒言 1
    1.1 機械手的概述 1
    1.2 我國機械手的發展 1
    1.3 氣動機械手的應用現狀及發展前景 3
    1.4 本課題設計要求 5
    2 機械手的總體設計方案 7
    2.1 機械手的系統工作原理及組成 7
    2.2 機械手基本形式的選擇 8
    2.3 驅動機構的選擇 9
    2.4 機械手的技術參數列表 9
    3 機械手的機械系統設計 11
    3.1 機械手的運動概述 11
    3.2 機器人的運動過程分析 12
    4 機械手手部結構設計及計算 13
    4.1 手部結構 13
    4.2 手部結構設計及計算 14
    4.3 夾緊氣缸的設計 16
    5 機械手手臂機構的設計 22
    5.1 手臂的設計要求 22
    5.2 伸縮氣壓缸的設計 22
    5.3 導向裝置 27
    6 機械手腰部和基座結構設計及計算 29
    6.1 結構設計 29
    6.2 控制手臂上下移動的腰部氣缸的設計 29
    6.3 導向裝置 33
    6.4 平衡裝置 33
    6.5 基座結構設計 34
    7 氣動系統設計 37
    7.1 氣壓傳動系統工作原理圖 37
    8 機械手的PLC控制系統設計 39
    8.1 可編程序控制器的選擇及工作過程 39
    8.2 可編程序控制器的使用步驟 40
    8.3 機械手可編程序控制器控制方案 40
    9 結論 52
    參考文獻 53
    致謝 54...
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