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機械馬設計說明書
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  • 機械馬設計說明書緒論
    仿生機械馬的機械部分是機械馬所有控制及運動的載體，其結構特點直接決定了機器馬的運動學特征。其中，腿部結構形式是仿生機械馬機械結構中重要的組成部分，也是機械設計的關鍵之一。因此，仿生機械馬機構的分析主要集中在步行機構的分析上。步行機構不能太復雜，桿件過多的步行機構形式會引起結構和傳動的實現困難，對腿部機構的基本要求有以下的方面：實現給定的運動要求；具有一定的承載能力；方便控制。

    設計特點：
    1、小馬由一個發條齒輪機構作為動力源；發條機構兩側有兩凸輪，各自帶動連桿運動。
    2、腿部為單桿，不可彎曲；四肢相互獨立，由連桿帶著兩兩協同運動。
    3、尾巴運動原理為杠桿原理，兩個連桿在發條機帶動的同時做圓周運動，同時也會前后運動，在連桿向后運動的同時，會撞擊尾巴上的懸臂，從而做搖擺運動。
    ...
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