機械手的驅動方案選擇
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- 底稿 (2)畢業設計機械手機械手的主要類型和自由度選擇
手臂的機構基本上決定了操作機的工作空間范圍，按機械手手臂運動的不同運動的坐標形式和形態來進行分類，其座標型式可分為直角座標式、圓柱座標式、球座標式和關節式。
（1）直角坐標型具有三個移動關節（PPP），可使手部產生三個互相垂直的獨立位移。由于其運動方程可獨立處理，且為線性的，具有定位精度高，控制簡單等特點，但操作靈活性較差，運動速度低的特點。
（2）圓柱坐標型具有兩個移動關節和一個轉動關節（PPR），受部的坐標為(z，r，θ)。這種操作機的優點是所占的空間尺寸較小，相對工作范圍較大，結構簡單，手部可獲得較高的速度。而缺點是手部外伸離中心軸愈遠，其切向線位移分辨精度愈低。通常用于搬運機器人。（3）球座標型具有兩個轉動關節和一個移動關節（RRP），優點是結構緊湊，所占空間尺寸小，但目前應用較少。
（4）關節型是模擬人的上肢而構成的。它具有三個轉動關節（RRR），可繞鉛垂軸轉動和繞兩個平行于水平面的軸轉動。具有結構緊湊，所占空間體積少，相對工作空間大等特點，用于復雜設備當中。...
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