某機床氣動機械手PLC設計
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3.2機械手腰座結構的設計要求
工業機器人腰座，就是圓柱坐標機器人，球坐標機器人及關節型機器人的回轉基座。它是機器人的第一個回轉關節，機器人的運動部分全部安裝在腰座上，它承受了機器人的全部重量。在設計機器人腰座結構時，要注意以下設計原則：
1.腰座要有足夠大的安裝基面，以保證機器人在工作時整體安裝的穩定性。
2.腰座要承受機器人全部的重量和載荷，因此，機器人的基座和腰部軸及軸承的結構要有足夠大的強度和剛度，以保證其承載能力。
3.機器人的腰座是機器人的第一個回轉關節，它對機器人末端的運動精度影響最大，因此，在設計時要特別注意腰部軸系及傳動鏈的精度與剛度的保證。
4.腰部的回轉運動要有相應的驅動裝置，它包括驅動器（電動、液壓及氣動）及減速器。驅動裝置一般都帶有速度與位置傳感器，以及制動器。
5.腰部結構要便于安裝、調整。腰部與機器人手臂的聯結要有可靠的定位基
1.若傳動負載作直線運動（通過滾珠絲杠）則有
負載額定功率： ...
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