氣動機械手關節結構設計及運動學仿真分析
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- 隨著微電子技術、傳感器技術、控制技術和機械制造工藝水平的飛速發展，機器人的應用領域逐步從汽車拓展到其它領域。在各種類型的機器人中，模擬人體手臂而構成的關節型機器人，具有結構緊湊、所占空間小、運動空間大等優點，是應用最為廣泛的機器人之一。尤其由柔性關節組成的柔性仿生機器人在服務機器人及康復機器人領域中的應用和需求越來越突出。
本課題重點在于氣動機械手關節結構參數化設計和其可行性分析。由于氣動肌肉柔性關節的研究歷史短、資料少，肌肉本身的動特性還在研究中，因此本課題具有一定的難度，在研究過程中注重靜態指標的滿足。
本文重點解決的問題——結構設計及仿真。
本課題中主要內容是：
（1）設計氣動機械手關節結構；
（2）關節結構的參數設計；
（3）用仿真軟件進行運動過程模擬分析以此來改善結構設計，直到得出滿意的結果為止。
目標：滿足氣動機械手關節結構的設計要求。
關鍵詞：氣動肌肉；結構設計；氣動機械手關節；運動學仿真...
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