氣動肌肉伺服并聯機構位姿自適應魯棒控制的研究
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- 棒控制的研究
關鍵詞：氣動肌肉 并聯機構 自適控制 非線性魯棒控制
摘要： 氣動肌肉伺服并聯機構的動態模型中存在著相當嚴重的參數不確定性和不確定非線性。那些不確定性不僅來自氣動肌肉中隨時間變化的摩擦力和靜力建模誤差,而且還有來自并聯機構內部復雜的非線性和未知的干擾。在這篇論文中,采用非連續基于投影的自適應魯棒控制方法來彌補三位氣動肌肉伺服并聯機構的參數不確定性和不確定非線性從而用軌跡跟蹤控制實現精確的姿勢。由此產生的控制器有效地處理了各種參數變化和難以模擬的非線性，例如氣動肌肉的摩擦力。仿真和實驗結果用來說明被提議的自適應魯棒控制器的效果。...
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