三自由度機(jī)械手設(shè)計說明書
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- 三自由度機(jī)械手設(shè)計說明書第一章緒論 1
1.1概述 1
1.2特點 1
1.3國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 2
第二章總體設(shè)計 4
2.1 機(jī)械手的組成及各部分關(guān)系概述 4
2.2機(jī)械手的設(shè)計分析 7
2.2.1 設(shè)計要求 7
2.2.2總體方案擬定 7
2.2.3 機(jī)械手主要技術(shù)性能參數(shù) 8
第三章機(jī)械手的機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計 10
3.1 機(jī)械手的運動系統(tǒng)分析 10
3.1.1 機(jī)械手的運動概述 10
3.2機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計 11
3.2.1 末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)（爪部）設(shè)計 11
3.2.2手臂機(jī)構(gòu)的設(shè)計 14
3.2.3 腰部和基底設(shè)計 16
3.2.4步進(jìn)電機(jī)和軸承的選取 19
第四章控制系統(tǒng)簡述 22
4.1 控制流程 22
4.1.1 運動過程分析如下表4-1 22
4.1.2 機(jī)械手的運動和執(zhí)行過程如圖4-1 22
4.2 控制方式 23
第五章機(jī)械手運行時應(yīng)采取的安全措施 24
5.1 操作以及安全要求 24...
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