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機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)
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    在當(dāng)今大規(guī)模的制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)械手作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上的重要成員，逐漸被企業(yè)認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)械手的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國(guó)家的工業(yè)自動(dòng)化水平。目前，工業(yè)機(jī)器人主要承擔(dān)著焊接、噴涂、搬運(yùn)以及堆垛等重要性并且勞動(dòng)強(qiáng)度極大的工作，工作方式一般采取試教在線的方式。
    　　　本文將設(shè)計(jì)一臺(tái)四自由度的工業(yè)機(jī)械手，用于給沖壓設(shè)配運(yùn)送物料。首先，本文將設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人的底座、手、手腕、臂部等結(jié)構(gòu)。然后選擇合適的傳動(dòng)方式，驅(qū)動(dòng)方式，搭建工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)平臺(tái)。在此基礎(chǔ)上，本文將設(shè)計(jì)該機(jī)械手的控制系統(tǒng)，包括數(shù)據(jù)采集卡和伺服放大器的選擇，反饋方式和反饋元件的選擇，端子板電路的設(shè)計(jì)以及控制軟件的設(shè)計(jì)，重點(diǎn)加強(qiáng)控制軟件的可靠性和機(jī)械手運(yùn)行的安全性。最終實(shí)現(xiàn)目標(biāo)包括：關(guān)節(jié)的伺服控制和制動(dòng)問(wèn)題實(shí)時(shí)的檢測(cè)機(jī)械手的各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)情況，機(jī)械手的示教編程和在線修改程序，設(shè)置參考點(diǎn)和回參考點(diǎn)。
    　　　關(guān)鍵詞：機(jī)械手；示教編程；伺服；制動(dòng)...
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