焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真研究
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- 工業(yè)機(jī)器人是一種擬人的電子機(jī)械裝置，它綜合了人類和機(jī)器的特長，是工業(yè)和非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)備，也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域的不可缺少的自動(dòng)化設(shè)備。
本次設(shè)計(jì)所用的工業(yè)機(jī)器人主要用于汽車車身覆蓋件的點(diǎn)焊工序。該機(jī)器人本體主要是由機(jī)器手臂及機(jī)器能源箱、機(jī)器信號(hào)箱和控制盒等輔助部件組成。通過手臂和腰部的運(yùn)動(dòng)，控制焊槍的位置準(zhǔn)確，以達(dá)到加工的目的。
針對(duì)五自由度點(diǎn)焊機(jī)器人設(shè)計(jì)過程中的動(dòng)力學(xué)問題，通過建立Pro/E仿真模型，及其與機(jī)器人機(jī)械動(dòng)力學(xué)模型等價(jià)的ADAMS仿真模型，在此基礎(chǔ)上，進(jìn)行其動(dòng)力學(xué)分析。仿真研究了機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)過程及其工作極限點(diǎn)；并在給定機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)，仿真研究動(dòng)力學(xué)特性。
首先采用三維造型軟件Pro/E設(shè)計(jì)了焊接機(jī)器人加工系統(tǒng)的三維實(shí)體模型，繪制了機(jī)器人的外觀及各部件的連接，然后導(dǎo)入到動(dòng)態(tài)仿真軟件ADAMS/View模塊，建立機(jī)器人的Maker點(diǎn)，建立施加動(dòng)力和各方向的約束力后進(jìn)行動(dòng)態(tài)仿真，從而得到機(jī)器人的仿真動(dòng)畫和動(dòng)力學(xué)與運(yùn)動(dòng)學(xué)曲線。
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