關節式機器人線性行進設計的研究
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- 關節式機器人線性行進設計的研究4目 錄 1
第一章 緒 論 2
1.1 前言 2
1.2 研究內容及意義 3
第二章 步行機控制系統的原理 4
2.1步行機單腿的結構 4
2.2 步進電機的工作原理 5
2.3控制系統 8
2.3.1控制系統構成 8
2.3.2 控制要求 9
第三章 系統的硬件設計 11
3.1 方案論證 11
3.2 系統硬件設計 12
3.2.1 芯片選擇 12
第四章 系統軟件設計 20
4.1 單片機系統軟件設計 20
4.1.1 89C51的軟件設計 20
4.1.2 8253的控制字初始化 21
4.2子程序設計 22
4.2.1 變頻程序 22
4.2.2 中斷程序 23
4.2.3延時子程序的設計 24
結 束 語 27
致 謝 28
參考文獻 29
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