多口徑管道清理機器人文獻綜述
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- 多口徑管道機器人文獻綜述,開題報告 前言
管道運輸是一種長距離輸送液體和氣體運輸方式，管道運輸有較強的輸送功能，同時其結構簡單，安全可靠，運輸成本低。隨著經濟與社會的發展，管道運輸被應用于工農業生產和生活的各個領域。[]我國的管道運輸業發展十分迅速，已經形成較為完善的油氣管線、城市供排水管線、水力工程管線。但是管道在長期使用之后，不可避免的會出現堵塞，泄漏，變形等缺陷。目前的維護方法主要是依靠工人進入管道維修、檢測。然而，管道一般深埋在底下或者處于高空。這種傳統的維護方法既不經濟也不安全。因此，設計一種能夠適應不同口徑管道的管道清理機器人有著現實的需求和廣泛的運用空間[1-3]。
二 國內外相關研究
20世紀50年代，隨著油氣資源的不斷開發，管道運輸在石油化工領域發展迅速。由于管道事故的頻繁發生，人們開始重視管道的檢測與維護。自動化檢測維護設備開始興起。20世紀80年代，隨著計算機技術、微電子技術和信息傳感技術的飛速發展，推動了管道機器人的成熟。近年來，隨著醫藥衛生領域和微電機系統的發展，推動了管道機器人的微型化和小型化。
（一）國外典型管道機器人介紹
德國一種多節類蛇形管道機器人MAKRO-PLUS,其自身配置有六個關節，采用輪式行走結構，運動靈活，這種機器人采用各關節柔性連接，能夠順利通過水平管道。但是其關節準確控制較難，同時尺寸、重量較大，不能適應復雜結構管[4]。...
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