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四足步行機(jī)器人論文

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四足步行機(jī)器人論文目錄
摘要 I
ABSTRACT II
第1章緒論 1
1.1 課題研究的目的和意義 1
1.2 國內(nèi)外關(guān)于四足步行機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀 2
1.2.1 國外關(guān)于四足步行機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀 2
1.2.2 國內(nèi)關(guān)于四足步行機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀 3
1.3 本設(shè)計的研究目標(biāo)及完成的主要工作內(nèi)容、預(yù)期結(jié)果 5
1.3.1 研究目標(biāo) 5
1.3.2 設(shè)計完成的主要工作內(nèi)容 5
1.3.3 本設(shè)計的預(yù)期結(jié)果 6
第2章機(jī)器人的步態(tài)分析與方案確定 8
2.1 四足步行機(jī)器人的步態(tài)分析與規(guī)劃 8
2.1.1 四足步行機(jī)器人的步態(tài)分析 8
2.1.2 四足步行機(jī)器人行走的步態(tài)規(guī)劃 9
2.1.3 四足步行機(jī)器人轉(zhuǎn)彎步態(tài)規(guī)劃 9
2.2 四足機(jī)器人步行機(jī)構(gòu)的原理設(shè)計 10
2.2.1 大腿連桿組的設(shè)計 10
2.2.2 小腿連桿組的設(shè)計 11
2.2.3 腳底面的設(shè)計 12
2.3 四足步行機(jī)器人總體方案的確定 13
2.3.1 設(shè)計的基本原則及目標(biāo)要求 13
2.3.2 四足步行機(jī)器人的方案設(shè)計 13
2.3.3 設(shè)計方案的選擇和確定 17
2.4 本章小結(jié) 19
第3章四足步行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計 20
3.1 四足步行機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計 20
3.2 四足步行機(jī)器人轉(zhuǎn)彎結(jié)構(gòu)設(shè)計 20
3.3四足步行機(jī)器人減震裝置的應(yīng)用 21
3.3.1 減振器的工作原理 21
3.3.2 減振器的工作原理圖 22
3.4四足步行機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)方案 23
3.5 本章小結(jié) 24
第4章重要機(jī)構(gòu)部件的參數(shù)計算與校核 25
4.1 電機(jī)的計算與型號選取 25
4.2 直齒圓錐齒輪傳動設(shè)計與強(qiáng)度校核 27
4.3 轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)傳動軸的強(qiáng)度校核計算 30
4.3.1電機(jī)輸出端轉(zhuǎn)軸的強(qiáng)度校核 30
4.3.2傳動軸的強(qiáng)度校核計算 34
4.4 軸承的壽命校核計算 37
4.4.1 電機(jī)輸出端轉(zhuǎn)軸軸承的壽命校核計算 37
4.4.2 轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)傳動軸軸承的壽命校核計算 38
4.5轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)錐齒輪軸平鍵的校核計算 38
4.6轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)與腿部機(jī)體連接螺栓的校核計算 39
4.7本章小結(jié) 40
第5章四足步行機(jī)器人的三維建模與運(yùn)動仿真 41
5.1 概述 41
5.2 三維建模軟件的介紹 41
5.3 三維建模工作的主要內(nèi)容 42
5.4 本章小結(jié) 45
結(jié)論 46
參考文獻(xiàn) 47
攻讀學(xué)士學(xué)位期間發(fā)表的論文和取得的科研成果 49
致謝 50...

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