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焊接機(jī)器人畢設(shè)（含裝配圖，開題報(bào)告，說明書）

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更新時(shí)間：2016-06-19
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焊接機(jī)器人畢設(shè)（含裝配圖，開題報(bào)告，說明書）目錄
摘要 I
Abstract II
第1章引言 1
第2章焊接機(jī)器人的總體方案 3
2.1 總體設(shè)計(jì)的思路 3
2.2 自由度和坐標(biāo)系的選擇 3
2.3 傳動(dòng)方案論證 4
2.4 焊接機(jī)器人的組成 6
2.4.1 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 6
2.4.2 控制系統(tǒng)分類 8
2.5 焊接機(jī)器人的技術(shù)參數(shù) 8
2.6 本章小結(jié) 8
第3章腕部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)及計(jì)算 10
3.1 腕部設(shè)計(jì)的基本要求 10
3.2 腕部結(jié)構(gòu)及選擇 10
3.2.1 典型的腕部結(jié)構(gòu) 10
3.2.2 腕部結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的選擇 10
3.3 腕部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算 11
3.3.1 腕部驅(qū)動(dòng)力計(jì)算 11
3.3.2 腕部驅(qū)動(dòng)液壓缸的計(jì)算 11
3.4 液壓缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算 12
3.5 動(dòng)片和輸出軸間的連接螺釘 13
3.6 本章小結(jié) 13
第4章臂部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)及計(jì)算 15
4.1 臂部設(shè)計(jì)的基本要求 15
4.2 手臂的典型機(jī)構(gòu)以及結(jié)構(gòu)的選擇 16
4.2.1 手臂的典型運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 16
4.2.2 手臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇 16
4.3 手臂直線運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力計(jì)算 17
4.3.1 手臂摩擦力的分析與計(jì)算 17
4.3.2 手臂慣性力的計(jì)算 18
4.3.3 密封裝置的摩擦阻力 18
4.4 液壓缸工作壓力和結(jié)構(gòu)的確定 18
4.5活塞桿的計(jì)算校核 19
4.6 本章小結(jié) 20
第5章機(jī)身結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)及計(jì)算 21
5.1機(jī)身的整體設(shè)計(jì) 21
5.2機(jī)身回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算 22
5.3 機(jī)身升降機(jī)構(gòu)的計(jì)算 23
5.3.1 手臂偏重力矩的計(jì)算 23
5.3.2 升降不自鎖條件分析計(jì)算 24
5.3.3 手臂做升降運(yùn)動(dòng)的液壓缸驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 24
5.4 軸承的選擇分析 25
5.5 本章小結(jié) 25
總結(jié) 26
致謝 27
參考文獻(xiàn) 28...

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