QZB一2型球坐標(biāo)式四自由度機(jī)械手設(shè)計(jì)說明書
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1 緒論 6
1.1工業(yè)機(jī)械手的歷史和現(xiàn)狀 6
1.2工業(yè)機(jī)械手的技術(shù)發(fā)展趨勢(shì) 7
1.3我國(guó)機(jī)械手的發(fā)展現(xiàn)狀 8
2 設(shè)計(jì)參數(shù) 9
2.1設(shè)計(jì)題目 9
2.2 初始參數(shù)與設(shè)計(jì)要求 9
3 設(shè)計(jì)方案的擬定 10
3.1初步分析 10
3.2 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 10
3.2.1手部 10
3.2.2腕部 10
3.2.3臂部及機(jī)身 11
3.3 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 11
3.4控制機(jī)構(gòu) 12
4 機(jī)械手手部的設(shè)計(jì)計(jì)算 12
4.1設(shè)計(jì)計(jì)算 12
4.2機(jī)械手手抓夾持精度的分析計(jì)算 15
5 腕部的設(shè)計(jì)計(jì)算 16
5.1 腕部設(shè)計(jì)的基本要求 16
5.2 腕部的結(jié)構(gòu)以及選擇 16
5.2.1典型的腕部結(jié)構(gòu) 16
5.2.2 腕部結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇 17
5.3腕部的設(shè)計(jì)計(jì)算 17
5.3.1 腕部設(shè)計(jì)考慮的參數(shù) 17
5.3.2 腕部的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算 17
6 腕部與臂部連接處的回轉(zhuǎn)液壓缸的設(shè)計(jì)計(jì)算 19
6.1驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算 19
6.1.1慣性力矩的計(jì)算 19
6.1.2摩擦阻力矩的計(jì)算 20
6.1.3偏重力矩的計(jì)算 20
6.2回轉(zhuǎn)液壓缸的確定 20
7 臂部的設(shè)計(jì)計(jì)算 20
7.1 臂部設(shè)計(jì)的基本要求 21
7.2 手臂的典型機(jī)構(gòu)以及結(jié)構(gòu)的選擇 22
7.2.1典型的臂部運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu) 22
7.2.2手臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇 22
7.3 手臂直線運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力計(jì)算 22
7.3.1手臂摩擦力的分析與計(jì)算 23
7.3.2手臂慣性力的計(jì)算 24
7.3.3密封裝置的摩擦阻力 24
7.4 確定液壓缸工作壓力和結(jié)構(gòu) 25
7.5液壓缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算 27
8 臂部俯仰缸的設(shè)計(jì)計(jì)算 29
8.1驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算 30
8.2俯仰擺動(dòng)油缸驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 30
8.3俯仰擺動(dòng)油缸的設(shè)計(jì)計(jì)算 31
8.4液壓缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算 31
9 機(jī)身的設(shè)計(jì)計(jì)算 33
9.1 機(jī)身的整體設(shè)計(jì) 33
9.2 機(jī)身回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算 34
9.3回轉(zhuǎn)缸尺寸的初步確定 35
10 液壓傳動(dòng)與控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 35
10.1各液壓控制回路的選取 35
10.1.1各液壓缸的換向回路 35
10.1.2調(diào)速方案 35
10.1.3減速緩沖回路 35
10.1.4系統(tǒng)安全可靠性 36
10.1.5液壓系統(tǒng)的合成與完善 36
10.2液壓元件的計(jì)算和選擇 36
10.2.1液壓泵的工作壓力 36
10.2.2液壓泵的流量 36
10.2.3選擇液壓泵的規(guī)格 37
10.2.4計(jì)算電機(jī)所需功率，選用電動(dòng)機(jī) 37
10.3液壓控制閥的選擇 37
10.4液壓輔助元件的選擇和計(jì)算 37
10.4.1過濾器 37
10.4.2油管和管接頭 37
10.4.3油箱容積 38
10.5液壓系統(tǒng)的計(jì)算參數(shù) 38
10.6作各液壓缸工況圖 39
11 設(shè)計(jì)感想 44
12 致 謝 45
13 參考文獻(xiàn) 46
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熱門關(guān)鍵詞： 
