機械原理連桿機構大作業
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- 哈工大機械原理大作業連桿機構說明書
1.運動分析題目：
（19）如圖1所示機構，已知機構各構件的尺寸為AB=112mm，β=90°，AD=264mm，DG=278mm，EF=116mm，FG=28mm，BC=CE=CD=200mm，構件1的角速度ω1=10rad/s，試求構件2上點E的軌跡及構件5的角位移、角速度和角加速度，并對計算結果進行分析。
圖1
2.機構的結構分析：
2.1.建立坐標系
建立以點D為原點、lAD為x軸的固定平面直角坐標系D-xy，如圖2所示。
圖2
2.2組成機構的基本桿組劃分.
該構件由Ι級桿組RR（機架、原動件1）、Ⅱ級桿組RRR（桿2、桿3）和Ⅱ級桿組RRR（桿4、桿5）組成。桿組如圖所示：
3.各基本桿組的運動分析數學模型：
3.1. 原動件1
已知原動件1的轉角ψ1=0~360°，初始角度δ=0°，原動件1的角速度ω1=10rad/s，角加速度ε=0. 所以運動副A的位置坐標為
XA=264mm, YA=0
運動副A的速度
vxA=0, vyA=0
運動副A的加速度
axA=0, ayA=0
原動件桿1長度
l...
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