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工件拾取裝置全套畢業(yè)設(shè)計

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更新時間：2013-05-23
發(fā) 布人：天天生

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09級502班龐天生(0900150226)、劉振1.1 設(shè)計題目
工件拾取裝置。
1.2 設(shè)計要求及原始數(shù)據(jù)
設(shè)計要求：
1. 產(chǎn)品能夠的到達(dá)工件的所在的地方并且抓取，然后移動到一定位置放工件。
2. 生產(chǎn)率能夠達(dá)到一般企業(yè)的要求，要求在8個/min左右的產(chǎn)量。
3. 機(jī)器效率要求合理，機(jī)械結(jié)構(gòu)尺寸合理，結(jié)構(gòu)配合緊密，運動機(jī)構(gòu)動作執(zhí)行順暢，沒有多余的運動。
原始數(shù)據(jù)：工件類型：平板，厚度 =10mm,長度 =20mm,重量m=500g
目標(biāo)點（300,50,100）
裝置高度 d2=185mm
裝置長度 d3=152mm
上下轉(zhuǎn)動桿長度 =50mm
預(yù)定生產(chǎn)率（最低）8個/min，可知至少以7.5s完成一個拾取周期即從原地到目的地，水平轉(zhuǎn)動兩個180°需4s，上下轉(zhuǎn)動需2s，一抓一放需1s，共7s。設(shè)機(jī)械手在原點（0,0,0），初始時工件在目的地即點（300，50,100）。
若要保證最低生產(chǎn)率，則需電機(jī)反轉(zhuǎn)以實現(xiàn)上下轉(zhuǎn)動和機(jī)械手抓放動作，還需保證各構(gòu)件能良好配合運動，即連貫性好。
由上條件得：
據(jù)勾股定理
即上下轉(zhuǎn)動半徑 R=160mm

故上下轉(zhuǎn)動角為
對電機(jī)的初步要求：開始機(jī)械手在原點位置，經(jīng)2s水平轉(zhuǎn)動180°到達(dá)工件的正下方，經(jīng)1s上下轉(zhuǎn)動桿向上轉(zhuǎn)動36°25′到達(dá)工件位置，經(jīng)0.5s實現(xiàn)對工件的抓取，經(jīng)2s水平轉(zhuǎn)動剩下180°（即整個水平轉(zhuǎn)動完成360°），經(jīng)1s上下轉(zhuǎn)動桿向下轉(zhuǎn)動36°25′，到達(dá)目的地即原點，經(jīng)0.5s放開工件，完成一個拾取周期。故
水平轉(zhuǎn)動電機(jī)轉(zhuǎn)速：8r/min(需間歇)
上下轉(zhuǎn)動電機(jī)轉(zhuǎn)速：16r/min(需反轉(zhuǎn))
實現(xiàn)抓取電機(jī)轉(zhuǎn)速：16r/min(需反轉(zhuǎn))
2 設(shè)計方案的評價及選擇
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