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自動上下料機(jī)械手的設(shè)計(jì)

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更新時間：2013-04-27
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自動上下料機(jī)械手的設(shè)計(jì)
摘要 I
ABbstract II
目錄 III
第一章緒論 - 1 -
1.1 課題的研究背景與意義 - 1 -
1.2 國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 - 1 -
第二章機(jī)械手總體設(shè)計(jì) - 3 -
2.1 機(jī)械手的設(shè)計(jì)要求 - 3 -
2.2 機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) - 3 -
2.2.1 機(jī)械手坐標(biāo)形式的選擇 - 3 -
2.2.2 機(jī)械手驅(qū)動方式的選擇 - 5 -
2.3 機(jī)械手控制系統(tǒng)整體設(shè)計(jì) - 5 -
第三章手部設(shè)計(jì) - 7 -
3.1 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) - 7 -
3.2 手指夾緊力的計(jì)算 - 8 -
3.3 驅(qū)動力的計(jì)算 - 9 -
3.4 氣壓缸的選擇 - 9 -
3.5 氣壓控制回路設(shè)計(jì) - 10 -
第四章腕部設(shè)計(jì) - 11 -
4.1 手腕的整體結(jié)構(gòu) - 11 -
4.2 手腕傳動方案設(shè)計(jì) - 12 -
4.3 手腕俯仰傳動設(shè)計(jì) - 13 -
4.3.1 選擇手腕俯仰電機(jī) - 13 -
4.3.2 手腕俯仰同步帶傳動設(shè)計(jì) - 17 -
4.3.3 手腕俯仰軸設(shè)計(jì) - 19 -
4.4 手腕回轉(zhuǎn)傳動設(shè)計(jì) - 22 -
4.4.1 選擇手腕回轉(zhuǎn)電機(jī) - 22 -
4.4.2 手腕回轉(zhuǎn)同步帶傳動設(shè)計(jì) - 26 -
4.4.3 手腕回轉(zhuǎn)錐齒輪傳動設(shè)計(jì) - 26 -
第五章肘關(guān)節(jié)設(shè)計(jì) - 31 -
5.1 肘關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) - 31 -
5.2 計(jì)算肘關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩 - 31 -
5.3 選擇肘關(guān)節(jié)諧波減速器組件 - 33 -
5.4 選擇肘關(guān)節(jié)電機(jī) - 33 -
第六章肩關(guān)節(jié)設(shè)計(jì) - 34 -
6.1 肩關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) - 34 -
6.2 計(jì)算肩關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩 - 34 -
6.3 選擇肩關(guān)節(jié)諧波減速器組件 - 36 -
6.4 選擇肩關(guān)節(jié)伺服電機(jī) - 36 -
第七章腰關(guān)節(jié)設(shè)計(jì) - 37 -
7.1 腰關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) - 37 -
7.2 計(jì)算腰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩 - 37 -
7.3 選擇腰關(guān)節(jié)諧波減速器組件 - 38 -
7.4 選擇腰關(guān)節(jié)電機(jī) - 38 -
第八章控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) - 39 -
8.1 控制系統(tǒng)下位機(jī)設(shè)計(jì) - 39 -
8.2 下位機(jī)與計(jì)算機(jī)通信設(shè)計(jì) - 40 -
總結(jié) - 41 -
參考文獻(xiàn) - 42 -
致謝 - 43 -

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