走迷宮小車
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- 摘要：本設(shè)計(jì)給出了以8位單片機(jī)STC12C5A60S2為控制核心，合理利用了該芯片的2路PWM結(jié)合L298N芯片驅(qū)動(dòng)減速電機(jī)速度，應(yīng)用三方位紅外檢測(cè)路況和三方位紅外調(diào)整小車狀態(tài)，紅外測(cè)路程，迷宮算法等技術(shù)實(shí)現(xiàn)了小車的自動(dòng)避障，選擇路線，尋找目的地，能在迷宮中找到最優(yōu)路徑從起點(diǎn)走到終點(diǎn)。
關(guān)鍵字：STC12C5A60S2 PWM 減速電機(jī) 自動(dòng)避障 紅外測(cè)距 迷宮算法
Abstract:This design gives the 8-bit microcontroller STC12C5A60S2 as the control center, the rational use of the chip 2-way combination of L298N chip PWM motor speed reducer drive, infrared detection using three position and three-position traffic to adjust the car state infrared, infrared distance measurement, the maze algorithm technology to achieve the car's automatic obstacle avoidance, route selection, find the destination, to find the optimal path in the maze from the start to an end.
Keyword: STC12C5A60S2 PWM Reducing_Motor Automatic_in _Avoiding _Obstracles Infrared_Distance_Measurement Labyrinth_Algorithm
系統(tǒng)方案
1.1 蔽障檢測(cè)和測(cè)距模塊
方案一：超聲波檢測(cè)避障和測(cè)距
超聲波指向性強(qiáng)，能量消耗緩慢，在介質(zhì)中傳播的距離較遠(yuǎn)，因而超聲波經(jīng)常用于距離的測(cè)量，如測(cè)距儀和物位測(cè)量?jī)x等都可以通過(guò)超聲波來(lái)實(shí)現(xiàn)。利用超聲波檢測(cè)往往比較迅速、方便、計(jì)算簡(jiǎn)單、易于做到實(shí)時(shí)控制，并且在測(cè)量精度方面能達(dá)到工業(yè)實(shí)用的要求，因此在移動(dòng)機(jī)器人的研制上也得到了廣泛的應(yīng)用。 但是超聲波程序控制較為麻煩，不易編寫程序，價(jià)格也比較貴。
方案二：紅外對(duì)管檢測(cè)避障和測(cè)距
小車行進(jìn)的過(guò)程中，采用紅外發(fā)射和接收電路來(lái)進(jìn)行障礙物檢測(cè)。在小車的前端兩側(cè)分別安裝2對(duì)紅外對(duì)管進(jìn)行紅外信號(hào)的發(fā)送和接受。遠(yuǎn)距一組3對(duì)紅外對(duì)管用來(lái)避障，發(fā)射管的陽(yáng)極發(fā)射38KHZ的載波信號(hào)，陽(yáng)極為紅外二極管的使能調(diào)制端，由單片機(jī)輸出信號(hào)進(jìn)行調(diào)制，通過(guò)發(fā)射二極管發(fā)送調(diào)制后的紅外信號(hào)。紅外接收管接根據(jù)有無(wú)返回信號(hào)即有墻無(wú)墻導(dǎo)通或關(guān)段，然后通過(guò)一電壓比較器，輸出高低電平，即達(dá)到避障的目的。近距一組3對(duì)紅外對(duì)管用來(lái)調(diào)整當(dāng)前小車狀態(tài)，出現(xiàn)偏左或偏右，觸發(fā)近距紅外接收管接收低電平，表示當(dāng)前偏向這一邊，然后調(diào)整小車。同時(shí)通過(guò)制作碼盤，在小車的一邊裝上，用紅外對(duì)管檢測(cè)脈沖測(cè)距，通過(guò)計(jì)數(shù)脈沖的多少了計(jì)算距離。
綜合考慮我們選擇方案二。
1.2 單片機(jī)控制模塊
方案一：采用CPLD可編程邏輯器件
利用CPLD可編程邏輯器件作為主控制器。CPLD可實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的邏輯功能，...
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