滅火機器人設計 課程設計
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中 文 摘 要
控制器是智能機器人處理和控制信息的主體，它直接決定了機器人的行為和性能。近幾年來隨著高性能微控制器和嵌入式系統技術的不斷進步，為各類實時控制應用提供了解決方案。
嵌入式系統(ES)是計算機技術、通信技術、半導體技術、微電子技術、語音圖像數據傳輸技術，甚至傳感器等先進技術和具體應用對象相結合后的系統，其是硬件和軟件緊密捆綁在一起的系統。將嵌入式系統應用于滅火機器人的設計中，對機器人的性能智能化、網絡化、小型化都有了明顯提高。
比賽用滅火機器人需要機器人有智能較高的自動控制性能與可靠的機械控制性能的同時保證，才能在短時間內準確尋找到火源并滅火回家。在此以ARM9處理器為核心，對基于嵌入式系統的智能滅火機器人進行了設計。本文將從硬件和軟件方面講述智能滅火機器人控制器的實現方法，并且給出了機器人滅火的具體實驗，驗證了方案的可行性，為智能滅火機器人的進一步研究提供了平臺。
目 錄
中 文 摘 要 V
1設計任務描述 1
1.1 設計題目 1
1.2 設計主要內容及要求 1
1.2.1 設計目的： 1
1.2.2 基本要求 1
1.2.3 發揮部分： 1
2 設計思路 2
3 軟件流程圖 3
4 ARM9系統與輔助單片機 4
5 電源的電路設計 5
6 直流電機的驅動設計 6
6.1大功率伺服電機 6
6.2 普通直流電動機 8
6.3 H橋及直流電動機簡介： 8
6.3.1 H橋： 8
6.3.2 直流電機： 8
7 傳感器設計 10
7.1 紅外測距傳感器 10
7.2 遠紅外火焰傳感器組 13
7.3 地面灰度傳感器 16
8 風扇的控制及語音識別 17
8.1風扇控制 17
8.2語音辨識電路 17
9 元器件清單 18
10 元器件介紹 19
11小結 22
12 致謝 23
13 參考文獻 24
附錄 25
...
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